在Raspberry Pi（树莓派）上安装ROS

本文介绍如何在一个作为Pixhawk协同计算机的树莓派2上安装ROS-indigo。

准备

• 一个可以工作的树莓派，配有监视器、键盘或者配置好的SSH连接。
• 这份指南假定你已经在树莓派上安装好了Raspbian “JESSIE”，如果没有，安装它或者升级Raspbian Wheezy到Jessie。

安装

参照指南安装ROS Indigo。注意：安装”ROS-Comm”版本，”Desktop”版本太过庞大。

安装可能遇到的错误

如果下载包（例如sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials）时遇到错误”unable to locate package ros-indigo-ros-tutorials”，那么按照下面方法操作：

进入你的catkin工作空间（例如~/ros_catkin_ws），并修改包的名字

$ cd ~/ros_catkin_ws
$ rosinstall_generator ros_tutorials --rosdistro indigo --deps --wet-only --exclude roslisp --tar > indigo-custom_ros.rosinstall

接着，用wstool升级你的工作空间

$ wstool merge -t src indigo-custom_ros.rosinstall
$ wstool update -t src

最后 (仍然在工作空间文件夹), source并构建你的文件。

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
$ source devel/setup.bash
$ catkin_make