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    • 创建自定义MAVLink消息
    • 发送自定义MAVLink消息
    • 接收自定义MAVLink消息
    • 一般情况
      • 设置流速率

    translated_page: https://github.com/PX4/Devguide/blob/master/en/middleware/mavlink.md

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    MAVLink消息

    所有消息的概述可以在这里找到.

    创建自定义MAVLink消息

    这篇教程是假设你已经在 msg/ca_trajectory.msg 有了一个自定义uORB ca_trajectory
    消息，并且在 mavlink/include/mavlink/v1.0/custom_messages/mavlink_msg_ca_trajectory.h 有了一个自定义mavlink
    ca_trajectory 消息（点击此处查看如何建立一个自定义mavlink消息以及头文件）。

    发送自定义MAVLink消息

    这部分介绍如何使用一个自定义uORB消息并且作为mavlink消息发送。
    添加mavlink的头文件和uorb消息到mavlink_messages.cpp

    1. #include <uORB/topics/ca_trajectory.h>
    2. #include <v1.0/custom_messages/mavlink_msg_ca_trajectory.h>

    在mavlink_messages.cpp中创建一个新的类

    1. class MavlinkStreamCaTrajectory : public MavlinkStream
    2. {
    3. public:
    4.     const char *get_name() const
    5.     {
    6.         return MavlinkStreamCaTrajectory::get_name_static();
    7.     }
    9.     static const char *get_name_static()
    10.     {
    11.         return "CA_TRAJECTORY";
    12.     }
    14.     static uint8_t get_id_static()
    15.     {
    16.         return MAVLINK_MSG_ID_CA_TRAJECTORY;
    17.     }
    19.     uint8_t get_id()
    20.     {
    21.         return get_id_static();
    22.     }
    24.     static MavlinkStream *new_instance(Mavlink *mavlink)
    25.     {
    26.         return new MavlinkStreamCaTrajectory(mavlink);
    27.     }
    29.     unsigned get_size()
    30.     {
    31.         return MAVLINK_MSG_ID_CA_TRAJECTORY_LEN + MAVLINK_NUM_NON_PAYLOAD_BYTES;
    32.     }
    34. private:
    35.     MavlinkOrbSubscription *_sub;
    36.     uint64_t _ca_traj_time;
    38.     /* do not allow top copying this class */
    39.     MavlinkStreamCaTrajectory(MavlinkStreamCaTrajectory &);
    40.     MavlinkStreamCaTrajectory& operator = (const MavlinkStreamCaTrajectory &);
    42. protected:
    43.     explicit MavlinkStreamCaTrajectory(Mavlink *mavlink) : MavlinkStream(mavlink),
    44.         _sub(_mavlink->add_orb_subscription(ORB_ID(ca_trajectory))),  // make sure you enter the name of your uorb topic here
    45.         _ca_traj_time(0)
    46.     {}
    48.     void send(const hrt_abstime t)
    49.     {
    50.         struct ca_trajectory_s _ca_trajectory;    //make sure ca_trajectory_s is the definition of your uorb topic
    52.         if (_sub->update(&_ca_traj_time, &_ca_trajectory)) {
    54.             mavlink_ca_trajectory_t msg;//make sure mavlink_ca_trajectory_t is the definition of your custom mavlink message 
    56.                msg.timestamp = _ca_trajectory.timestamp;
    57.             msg.time_start_usec = _ca_trajectory.time_start_usec;
    58.             msg.time_stop_usec  = _ca_trajectory.time_stop_usec;
    59.             msg.coefficients =_ca_trajectory.coefficients;
    60.             msg.seq_id = _ca_trajectory.seq_id;
    62.             mavlink_msg_ca_trajectory_send_struct(_mavlink->get_channel(), &msg);
    63.         }
    64.     }
    65. };

    最后附加流类streams_list的到mavlink_messages.cpp底部

    1. StreamListItem *streams_list[] = {
    2. ...
    3. new StreamListItem(&MavlinkStreamCaTrajectory::new_instance, &MavlinkStreamCaTrajectory::get_name_static),
    4. nullptr
    5. };

    然后确保启用流，例如通过在启动脚本中添加以下行（-r配置流速率，-u标识UDP端口14556上的mavlink通道）：

    1. mavlink stream -r 50 -s CA_TRAJECTORY -u 14556

    接收自定义MAVLink消息

    这部分解释如何通过mavlink接收消息并将其发布到uORB。

    在mavlink_receiver.h中增加一个用来处理接收信息得函数

    1. #include <uORB/topics/ca_trajectory.h>
    2. #include <v1.0/custom_messages/mavlink_msg_ca_trajectory.h>

    在 mavlink_receiver.h中增加一个处理类MavlinkReceiver 中的输入mavlink消息的函数

    1. void handle_message_ca_trajectory_msg(mavlink_message_t *msg);

    在 mavlink_receiver.h中加入一个类MavlinkReceiver中的uORB消息发布者

    1. orb_advert_t _ca_traj_msg_pub;

    在mavlink_receiver.cpp中实现handle_message_ca_trajectory_msg功能

    1. void
    2. MavlinkReceiver::handle_message_ca_trajectory_msg(mavlink_message_t *msg)
    3. {
    4.     mavlink_ca_trajectory_t traj;
    5.     mavlink_msg_ca_trajectory_decode(msg, &traj);
    7.     struct ca_trajectory_s f;
    8.     memset(&f, 0, sizeof(f));
    10.     f.timestamp = hrt_absolute_time();
    11.     f.seq_id = traj.seq_id;
    12.     f.time_start_usec = traj.time_start_usec;
    13.     f.time_stop_usec = traj.time_stop_usec;
    14.     for(int i=0;i<28;i++)
    15.         f.coefficients[i] = traj.coefficients[i];
    17.     if (_ca_traj_msg_pub == nullptr) {
    18.         _ca_traj_msg_pub = orb_advertise(ORB_ID(ca_trajectory), &f);
    20.     } else {
    21.         orb_publish(ORB_ID(ca_trajectory), _ca_traj_msg_pub, &f);
    22.     }
    23. }

    最后确定函数在MavlinkReceiver::handle_message()中被调用

    1. MavlinkReceiver::handle_message(mavlink_message_t *msg)
    2.  {
    3.      switch (msg->msgid) {
    4.         ...
    5.     case MAVLINK_MSG_ID_CA_TRAJECTORY:
    6.         handle_message_ca_trajectory_msg(msg);
    7.         break;
    8.         ...
    9.      }

    一般情况

    设置流速率

    有时，增加单个主题的流速率（例如，为例在QGC中检查）是有用的。这可以通过下面这行代码来实现

    1. mavlink stream -u <port number> -s <mavlink topic name> -r <rate>

    你可以通过mavlink status找到端口号，相应地将输出（在其他消息之间）transport protocol: UDP (<port number>)。例如你可能得到

    1. mavlink stream -u 14556 -s OPTICAL_FLOW_RAD -r 300