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    模块参考：通信

    源代码: modules/mavlink

    说明

    该模块实现MAVLink协议，该协议可以在串行链路或UDP网络连接上使用。它通过uORB与系统通信：一些消息直接在模块中处理（例如，任务协议），其他则通过uORB发布（例如，vehicle_command）。

    流用于发送指定速率的周期消息，例如姿态信息。启动mavlink实例时，可以指定一个模式，它定义了一组可用的流以及对应的速率。

    对于正在运行的实例，流可以通过mavlink stream命令进行配置。

    该模块可以有多个独立的实例，每个实例连接到一个串行设备或网络端口。

    实现

    该实现使用2个线程，一个发送和一个接收。 发送线程以固定的速率运行，如果混合带宽高于配置的速率（-r）或者物理链路饱和，还可以动态地降低流的速率。这可以用mavlink status检查，查看rate mult是否小于1。

    示例

    在ttyS1串口上启动mavlink，波特率为921600，最大发送速率为80kB / s：

    1. mavlink start -d /dev/ttyS1 -b 921600 -m onboard -r 80000

    在UDP 14556端口上启动mavlink，并以50Hz的速率发送HIGHRES_IMU消息：

    1. mavlink start -u 14556 -r 1000000
    2. mavlink stream -u 14556 -s HIGHRES_IMU -r 50

    用法

    1. mavlink <命令> [参数...]
    2.  命令:
    3.    start         启动一个新的实例
    4.      [-d <val>]  选择串行设备
    5.                  可选: <file:dev>, 缺省: /dev/ttyS1
    6.      [-b <val>]  波特率
    7.                  缺省: 57600
    8.      [-r <val>]  最大发送速率，单位：B/s (如果为0，使用波特率/20)
    9.                  缺省: 0
    10.      [-u <val>]  选择UDP网络端口(本地)
    11.                  缺省: 14556
    12.      [-o <val>]  选择UDP网络端口(远端)
    13.                  缺省: 14550
    14.      [-t <val>]  伴随IP(可以通过MAV_BROADCAST参数启用广播)
    15.                  缺省: 127.0.0.1
    16.      [-m <val>]  模式：设置缺省流以及速率
    17.                  可选: custom|camera|onboard|osd|magic|config|iridium
    18.                  缺省: normal
    19.      [-f]        启用到其他Mavlink实例的消息转发
    20.      [-v]        详细输出
    21.      [-w]        等待发送，直到收到第一条消息
    22.      [-x]        使能FTP
    24.    stop-all      停止所有实例
    26.    status        打印所有实例的状态
    28.    stream        配置正在运行的实例的流的发送速率
    29.      [-u <val>]  通过本地网络端口号选择Mavlink实例
    30.                  缺省: 0
    31.      [-d <val>]  通过串行设备选择Mavlink实例
    32.                  可选: <file:dev>
    33.      -s <val>    需要配置的Mavlink流
    34.      -r <val>    速率，单位Hz (值为0代表关闭流)
    36.    boot_complete 启用消息发送。（必须）在启动脚本的最后一步调用。

    uorb

    源代码: modules/uORB

    说明

    uORB是内部发布-订阅消息系统，用于模块之间的通信。

    它通常作为前期模块之一启动，大多数模块依赖于它。

    实现

    不需要线程或工作队列，该模块启动只需要确保初始化共享全局状态。通过共享内存进行通信。该实现是异步和无锁的，即，发布者不需要等待订阅者，反之亦然。这通过在发布者和订阅者之间设置单独的缓冲器来实现。

    代码经过优化，使得内存占用空间最小以及消息交换延迟最低。

    该接口基于文件描述符：内部使用read，write和ioctl。除了发布者，其使用orb_advert_t处理，以便它们可以从中断使用（在NuttX上）。

    消息在/msg目录中定义。 它们在构建时被转换成C/C ++代码。

    如果使用ORB_USE_PUBLISHER_RULES编译，则可以使用具有uORB发布规则的文件配置哪个模块允许发布哪些主题。这用于系统范围的重播。

    示例

    监控主题发布速率。除了top，它同样是一般系统检查的重要命令：

    1. uorb top

    用法

    1. uorb <命令> [参数...]
    2.  命令:
    3.    start
    5.    status        打印主题统计数据
    7.    top           监视主题发布速率
    8.      [-a]        打印全部主题，而不仅仅是当前发布的主题
    9.      [<filter1> [<filter2>]] 主题过滤器 (包含 -a)