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      • 用法
    • send_event
      • 说明
      • 用法

    模块参考：系统

    logger

    源代码: modules/logger

    说明

    系统日志，记录一组可配置的uORB主题和系统打印消息（PX4_WARN和PX4_ERR）到ULog文件。这些可用于系统和飞行性能评估，调整，再现和意外分析。

    它支持2个后端：

    • 文件：将ULog文件写入文件系统（SD卡）
    • MAVLink：通过MAVLink向客户端传输ULog数据（客户端必须支持此功能）

    两个后端可以同时启用和使用。

    实现

    实现使用两个线程：

    • 主线程以固定速率运行（如果以-p参数启动的话，则轮询主题），并检查数据更新
    • 写入线程，将数据写入文件

    两个线程之间有一个可配置大小的写入缓存区。写入缓存应该足够大，以避免数据丢失。

    示例

    立即启动日志的典型用法

    1. logger start -e -t

    如果已经在运行状态：

    1. logger on

    用法

    1. logger <命令> [参数...]
    2.  命令:
    3.    start
    4.      [-m <val>]  后端模式
    5.                  可选: file|mavlink|all, 缺省: all
    6.      [-e]        启动后立即开始记录，直到上锁(否则只在解锁后开始记录)
    7.      [-f]        记录直到关闭为止(包含 -e)
    8.      [-t]        使用日期/时间命名日志目录和文件
    9.      [-r <val>]  记录速率，单位：Hz，值为0则不限速
    10.                  缺省: 280
    11.      [-b <val>]  记录缓存大小，单位：KiB
    12.                  缺省: 12
    13.      [-q <val>]  mavlink模式下uORB队列大小
    14.                  缺省: 14
    15.      [-p <val>]  轮询主题而不是以固定速率运行(记录速率和主题间隔将被忽略)
    16.                  可选: <topic_name>
    18.    on            立即开始记录，覆盖解锁(日志系统必须在运行中)
    20.    off           立即停止记录，覆盖锁定(日志系统必须在运行中)
    22.    stop
    24.    status        打印状态信息

    send_event

    源代码: modules/events

    说明

    后台进程在低优先级工作队列上定期运行以执行内部处理任务。目前只负责温度校准。

    这些任务可以通过CLI或uORB主题（来自MAVLink的vehicle_command等）启动。

    用法

    1. send_event <命令> [参数...]
    2.  命令:
    3.    start         启动后台任务
    5.    temperature_calibration 运行温度校准程序
    6.      [-g]        校准陀螺仪
    7.      [-a]        校准加速度计
    8.      [-b]        校准磁罗盘(如果没有给出这些参数，将会校准所有)
    10.    stop
    12.    status        打印状态信息