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  • 守护进程

    translated_page: https://github.com/PX4/Devguide/commits/master/en/advanced/architecture_daemon.md

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    守护进程

    守护进程daemon是运行在后台的进程。
    在NuttX中守护进程是一个任务，在POSIX(Linux/Mac OS)中是一个线程

    1. daemon_task = px4_task_spawn_cmd("commander",
    2.                  SCHED_DEFAULT,
    3.                  SCHED_PRIORITY_DEFAULT + 40,
    4.                  3600,
    5.                  commander_thread_main,
    6.                  (char * const *)&argv[0]);

    以下是参数：

    • arg0: 进程名 commander
    • arg1: 调度类型（RR or FIFO）the scheduling type (RR or FIFO)
    • arg2: 调度优先级
    • arg3: 新进程或线程堆栈大小
    • arg4: 任务/线程主函数
    • arg5: 一个void指针传递给新任务,在这种情况下是命令行参数